【摘 要】
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低成本MEMS-IMU/GPS组合导航滤波器的设计需要考虑器件和外部环境不稳定带来的影响。新息估计自适应滤波(IAE)能够在线调整噪声方差，符合低成本MIMU/GPS应用，但对测量数值比较敏感。从测量数值破坏新息序列正交性的性质出发，提出了在新息估计中正交性检测测量数值和对新息加权修正的改进方法，并将改进方法用于MEMS-IMU/GPS紧组合导航算法。动态车载实验表明，改进算法在保持了传统自适应滤
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院，长沙 410073 国防科技大学机电工程与自动化学院，长沙 4
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低成本MEMS-IMU/GPS组合导航滤波器的设计需要考虑器件和外部环境不稳定带来的影响。新息估计自适应滤波(IAE)能够在线调整噪声方差，符合低成本MIMU/GPS应用，但对测量数值比较敏感。从测量数值破坏新息序列正交性的性质出发，提出了在新息估计中正交性检测测量数值和对新息加权修正的改进方法，并将改进方法用于MEMS-IMU/GPS紧组合导航算法。动态车载实验表明，改进算法在保持了传统自适应滤波算法精度基础上，能够有效抑制测量野值对系统滤波造成的不利影响，增强了系统的鲁棒性。
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