【摘 要】
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视觉惯性导航系统(VINS)是一项使用相机和IMU作为传感器进行测量然后来估计位移和姿态变化的技术,近年来,VINS受到了极大的关注,由于这两个传感器具有组合尺寸较小价格低廉的
【机 构】
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北京航天时代激光导航技术有限责任公司;
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视觉惯性导航系统(VINS)是一项使用相机和IMU作为传感器进行测量然后来估计位移和姿态变化的技术,近年来,VINS受到了极大的关注,由于这两个传感器具有组合尺寸较小价格低廉的特点,故具有很大的应用价值。本文调查了最先进的VINS技术,指出现在主要的两个方向分为基于滤波的方法和基于优化的方法。文章详述了两种方法的概念并分析讨论了现有主流VINS框架的优缺点,给出二者的内在联系并进行分析,最后调研了机器学习在该领域的研究与发展,分析讨论了未来发展趋势和动向。
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