【摘 要】
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针对GPS信号在复杂室外环境下易受干扰而失效,单一导航方式定位精度差,导致无法对无人车进行连续且实时导航定位的问题,本文研究了基于无线电信号、视觉里程计、惯性测量单元和GPS信号的多传感器融合的组合导航方法。在传统的视觉惯性GPS导航框架中加入无线电测量获得的距离和角度信息,根据获得的数据建立基于视觉、惯性、GPS和无线电的组合导航架构;基于图优化方法对获得的数据进行了融合,并抑制了其中产生的测量
【出 处】
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第32届中国过程控制会议(CPCC2021)论文集
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针对GPS信号在复杂室外环境下易受干扰而失效,单一导航方式定位精度差,导致无法对无人车进行连续且实时导航定位的问题,本文研究了基于无线电信号、视觉里程计、惯性测量单元和GPS信号的多传感器融合的组合导航方法。在传统的视觉惯性GPS导航框架中加入无线电测量获得的距离和角度信息,根据获得的数据建立基于视觉、惯性、GPS和无线电的组合导航架构;基于图优化方法对获得的数据进行了融合,并抑制了其中产生的测量噪声,最后对无人车的位姿进行了协同估计。采用KITTI标准数据集进行实验,结果表明了本文方法的有效性,在GPS受遮挡的复杂室外环境下可改善组合导航的性能。
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