基于载荷优化的双臂机器人协调运动在线逆动力学控制算法

来源 :中国自动化学会第十六届青年学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yediwuqiang

【摘要】

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本文以牛顿一欧拉算法为基础,基于载荷优化分配,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.

【作者】

：

陈安军

【机构】

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河南信阳师范学院应用物理系(信阳)

【出处】

：

中国自动化学会第十六届青年学术年会

【发表日期】

：

2001年3期

【关键词】

：

双臂机器人协调运动载荷优化递推算法在线控制算法

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