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针对地震事故现场复杂多变的环境特征，设计了一种具有高越障性能和自调整姿态的新型轮式行走机构。该行走机构主体由摇臂机构、平衡臂机构与车架连接组成，摇臂机构的设计使该行走机构在地隙调整油缸的作用下兼有主、被动越障模式，同时平衡臂机构的设计使其有更好的平顺性。对该行走机构主、被动越障能力进行分析，结果表明：该行走机构在复杂多变的事故现场环境下具有很强的地形适应能力和越障能力。