基于视觉测量与惯导系统的室内机器人并发建模与定位

来源 :第二十届中国遥感大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cryingboy
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  本文将惯导系统与视觉测量技术相结合,提出了一种室内移动机器人实时定位与室内建模的方法:一方面,利用惯导系统高频获取机器人的位姿信息;另一方面,将惯导系统输出结果作为初值,对时间序列影像进行实时特征跟踪与建模,解算每次摄影瞬间的相机位姿信息,对惯导系统输出结果进行实时修正并对模型进行精确定位。该方法将惯导系统与视觉测量系统紧密组合,惯导系统为视觉测量系统提供初值,同时视觉测量系统对惯导系统进行修正。实验证明该方法在定位精度与实时处理速度上均能满足实际需求。
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