【摘 要】
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由于物体的运动状态具有连续性,为了使定位结果更加平滑,卡尔曼滤波算法被广泛应用于卫星导航定位系统(GNSS)中。为了得到最优状态估计值,卡尔曼滤波定位算法需要精确知道观
【机 构】
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上海交通大学北斗导航与位置服务重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金委项目资助,项目编号:61304225
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由于物体的运动状态具有连续性,为了使定位结果更加平滑,卡尔曼滤波算法被广泛应用于卫星导航定位系统(GNSS)中。为了得到最优状态估计值,卡尔曼滤波定位算法需要精确知道观测值的干扰噪声方差。而城市环境下最主要的干扰源之一为多径干扰,因此尽可能准确的估计多径干扰带来的码相位测量误差方差显得非常重要。本文从理论上分析了多径信号及热噪声产生的码相位估计误差方差,给出了多径干扰环境下伪距观测值噪声协方差矩阵,并通过采集分析实际具有多径干扰环境下的数据验证了其合理性。接下来,本文深入分析了在直达径信号消失且多径信号依旧存在的情况下信号电参数的变化特性,并给出了此种情况下的定位精度改善方案。实验结果表明,经过误差消除后,定位精度得到了明显的改善。
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