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提出一种改进粒子滤波算法用于跟踪自然背景下的视觉运动目标。该方法将颜色直方图结合到粒子滤波的观测模型中，考虑最新的观测，系统模型采用二阶自回归模型。所提出的方法可以处理旋转、尺寸变换和光照条件的变化以及目标的部分遮挡等问题，跟踪目标可以是刚性目标，也可以是非刚性目标。实验示例表明本文跟踪算法可以实时鲁棒地跟踪目标。