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该文研究了一种七自由度冗余机器人的运动学及逆运动学问题。提出了一种基于位置的逆运动学解法，给出了一种自适应的性能指标函数，通过极小化该性能指标，可以实现躲避关节极限、躲避奇异点的目的。该算法计算速度较快，能满足实时性计算的要求。
一种七自由度冗余机器人的逆运动学解法
【摘 要】
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该文研究了一种七自由度冗余机器人的运动学及逆运动学问题。提出了一种基于位置的逆运动学解法，给出了一种自适应的性能指标函数，通过极小化该性能指标，可以实现躲避关节极限、
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所(天津)
【出 处】
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第四届全国机电一体化联合学术会
【发表日期】
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2000年期
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