【摘 要】
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为实现欠驱动水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制，设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性backstepping控制器。基于虚拟向导的方法，结合AUV艇体的动力学特性，建立AUV垂
【机 构】
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东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040
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为实现欠驱动水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制，设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性backstepping控制器。基于虚拟向导的方法，结合AUV艇体的动力学特性，建立AUV垂直面地形跟踪误差方程，采用backstepping方法设计地形跟踪控制器，利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性。仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验，且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差，结果表明该控制方法可以实现对斜坡地形的精确跟踪。
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