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该文通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，并用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理得到了机械臂正动力学增广形式的计算模型。由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性。基于这个模型，该文提出了一种机械臂正动力学的并行计算策略。
机械臂正动力学的并行算法--(二)增广方程法
【摘 要】
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该文通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，并用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理得到了机械臂正动力学增广形式的计算模型。由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内
【机 构】
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煤炭建工学院
【出 处】
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全国多体系统动力学与控制学术会议
【发表日期】
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1996年期
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