【摘 要】
：
移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究中主要的问题是:机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求.详细介绍了将模糊理论,D-S证据理论和Bayes经典理论应用用于机器人对未知环境的探索、感知过程,并通过仿真结果对三科方法进行比较.确定了三种方法比较的方案和具体的实现步骤,完成了一个简化的仿真算例,得出了相关结论.
【机 构】
：
海军工程大学电子工程学院 湖北武汉430033
论文部分内容阅读
移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究中主要的问题是:机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求.详细介绍了将模糊理论,D-S证据理论和Bayes经典理论应用用于机器人对未知环境的探索、感知过程,并通过仿真结果对三科方法进行比较.确定了三种方法比较的方案和具体的实现步骤,完成了一个简化的仿真算例,得出了相关结论.
其他文献
为了提高网构软件的可信性和可用性,提出了一种基于主体的网构软件分析设计方法EDPMAS,该方法加入了信任模型和基于模型的故障诊断方法,支持网构软件的分析、设计、实现和部署等各个阶段.结合对应的开发工具,使我们能够快捷、高效地设计和开发网构软件系统.
容迟网络(DTN)中,节点间的连接可能频繁且长时间中断,某一时刻很难找到一条端到端的路径.在该类型的网络中,泛播有很多潜在的应用需求,但相关的研究还比较少.本文在节点聚集分布的DTN环境下,研究了基于ProPHET的泛播路由算法,并且提出了一种基于节点运动趋势的泛播方法.仿真实验证明,该方法使平均消息传递率提高了约12％.
Web服务组合是指利用小粒度的Web服务相互之间的通信和协作来实现大粒度的服务功能.针对分布式环境下如何缩短服务路径的问题,本文提出了一种基于最小延时的Web服务查找算法—SPBD(shortest-delay based discovery algorithm)算法.SPBD算法通过相邻节点间频繁地交互信息,使本地存储的服务信息逐渐增多.节点在处理服务组合请求时,通过利用本地存储的服务信息能够快
信息检索技术的关键在于信息检索模型.本文在研究了传统的信息检索技术和模型后,首先在基于关键词的信息检索模型的基础上,提出了基于依存关系的信息检索模型,它以依存文法理论来看待查询式和文档,分别用改进的TF/IDF模型和基于依存关系的相似度计算来作为评分排序的标准,然后构建了基于依存关系的信息检索系统,最后在建筑领域问题库的基础上,将它与基于关键词的信息检索系统进行对比.
本文介绍了网络爬虫的工作原理、关键技术及框架组成,设计和实现了能用于垂直搜索的网络爬虫.给出了网络爬虫在垂直搜索中的具体应用,实现了依托网络爬虫和垂直搜索的产品质量食品安全互联网舆情监控系统,系统可实现对指定网站的主题搜索.
抽象辩论框架和基于假设的辩论框架是最有名、最基础的辩论两种辩论框架,本文介绍了这两个框架及其关系,对比了其不同之处,介绍了用来计算可接受信念和理想信念的AB-辩论推导(admissible beliefs dispute derivation)及IB-辩论推导(ideal beliefs dispute derivation),并给出具体实例.另外,介绍了一个建立在基于假设的辩论框架之上的辩论系统
传统的形变模型方法是基于单幅特定人脸图像实现三维人脸建模,由于缺乏深度信息和图像间对应关系等约束,该方法在人脸形变模型与特定人脸图像的匹配过程中存在多义性,无法保证重建结果的真实性.本文提出了一种基于形变模型的多摄像机人脸三维重建方法,将人脸形变模型与多摄像机所拍摄到的同一人脸不同视点下的图像进行匹配,利用多幅图像之间的几何约束关系,消除了匹配过程的多义性.实验结果表明,本文方法可以有效地提高人脸
长期以来,人的视觉系统如何工作一直是神经生物学,心理学,机器视觉及有关交叉学科重视的研究的问题.从上世纪60年代至今,神经科学已积累了大量实验结果,提出了有效编码,稀疏编码等理论.但对视皮层,如何利用感受野,方向拄等概念构筑图像的表象仍然缺乏整体的了解.本文结合心理学的结果,稀疏编码理论,提出多分辨统计的方法,给出图像梯度按空间方向分类的表示,在此基础上,描述感受野的数学意义,诠释神经元方向柱所执
视频事件探测是目前的一个重要研究领域.在关于视频事件探测的研究中,如何对视频事件进行建模是一个重要的问题.本文将动态描述逻辑与线性时序逻辑结合构建了一个支持静态,动态以及时序知识表示,推理的逻辑系统LTDALCOO.同时本文还提出了一个基于LTDALCO的视频事件探测框架.该视频事件探测框架通过基于LTDALCO的逻辑语义来准确地定义视频事件,并结合基于本体的计算机视觉的方法来将视频的内容的转换为
本文提出一种基于主动外观模型(AAM)与尺度不变特征变换(SIFT)相结合的特征提取方法对年龄跨度较大的人脸图像进行识别.首先采用AAM方法提取初级特征点,初级特征点可以很好地描述人脸各个部分的几何形状信息和纹理信息,然后通过SIFT算法得到二次特征点,由此产生的二次特征点又具备了旋转,缩放,平移和光照的不变性,再利用二次特征点之间的欧式距离得到识别结果并分析了不同年龄跨度对人脸识别的影响.实验结