【摘 要】
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系统参数的正确辨识有助于建立更为准确的系统模型,提升控制器品质。针对现有辨识方法算法复杂、对硬件要求高的状况,提出一种仅利用伺服电机编码器来辨识机械参数的辨识方法
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系统参数的正确辨识有助于建立更为准确的系统模型,提升控制器品质。针对现有辨识方法算法复杂、对硬件要求高的状况,提出一种仅利用伺服电机编码器来辨识机械参数的辨识方法。基于系统的运动微分方程和待定系数法思想,利用实验测试得到的运动参数建立方程组,经最小二乘处理后求解系统的机械参数。利用辨识出的机械参数建立系统的传递函数及Simulink仿真模型,仿真和实验结果的对比证实了方法的有效性。该方法对硬件要求低,且算法简单易行,适于用来辨识运动伺服系统的机械参数。
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