【摘 要】
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为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法.通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对于摄像机
【机 构】
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中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,110016
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为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法.通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对于摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运动的伺服控制.以本单位的水下机器人控制系统实验研究平台为载体,在实验水池内完成了实验.实验结果表明,在存在外力扰动的情况下机器人可以运动到指定位姿并保持悬停.
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