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针对信息传输过程中存在网络时延,且任意一时刻只允许部分传感器和执行器访问网络的一类通信信道受限的网络控制系统，研究LQR 控制器的设计方法。在保证系统能控、能观的前提下,在系统模型建立中引入输入、输出通信序列矩阵,给出的通信序列选取原则,由此设计LQR 控制算法。最后通过仿真结果验证了该LQR 控制器的有效性。