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在声纳实时信号处理应用中计算软件已普遍采用数据并发与流水线并发的混合并发设计方法,而计算硬件也使用多核处理器集群来提供更强的计算性能。本文提出一种新的将混合并发任务流分布到具有通信异构特征的多核处理器集群的调度算法,并满足计算的实时性要求。算法采用动态表调度的启发式结构遍历关联处理器,并利用自定义的find_slot函数根据任务的并发度通过任务插入得到在当前处理器各内核中的最佳调度位置,动态评估了通信异构对计算时延的影响。通过应用示例说明了调度结果有较低的时延并满足实时性约束。