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提出了一种基于阵形变换的多智能体防守协作模型.它将案例学习应用于阵形设计中,突破了单凭直接经验设置阵形的局限.通过在积极防守阵形和消极防守阵形之间的动态变换,满足不同防守协作阶段的要求,显著提高了球队的整体防守能力.该防守协作模型已应用于CSU_YunLu2003仿真球队,并在RoboCup仿真比赛中证明了其有效性.