【摘 要】
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本文分析了球形机器人的爬坡能力,介绍了爬坡实验.利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析,得到了起跳条件.利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型.制作了一套弹跳实验装置,对该模型进行了仿真和实验.仿真和实验的结果验证了分析的正确性及球形机器人弹跳运动的可行性.
【机 构】
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北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 北京邮电大学,北京,100876
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
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本文分析了球形机器人的爬坡能力,介绍了爬坡实验.利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析,得到了起跳条件.利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型.制作了一套弹跳实验装置,对该模型进行了仿真和实验.仿真和实验的结果验证了分析的正确性及球形机器人弹跳运动的可行性.
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