【摘 要】
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基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇异轨迹的三维可视化描述.得到在关于姿态参数的三维空间内的原点附近存在一个非奇异姿态空间,提出在此非奇异姿态空间内部寻找一个最小内切球,并以此球半径大小作为衡量机构在给定位置时的姿态能力性能指标,最后研究了机构构形以及动平台位置对姿态能力的影响.
【机 构】
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安徽理工大学机械工程系,淮南,232001 江南大学机械工程学院,无锡,214122
【出 处】
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第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
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基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇异轨迹的三维可视化描述.得到在关于姿态参数的三维空间内的原点附近存在一个非奇异姿态空间,提出在此非奇异姿态空间内部寻找一个最小内切球,并以此球半径大小作为衡量机构在给定位置时的姿态能力性能指标,最后研究了机构构形以及动平台位置对姿态能力的影响.
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