针对工作于室外环境下的PTZ摄像机, 提出了一种可全自动运行且精度较高的摄像机标定算法. 具体而言, 首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦摄像机参数模型. 对于前者, 通过设立多个参考点, 建立了多倍变焦情况下的变焦转换模型; 然后, 基于单应矩阵回溯技术, 得到全局参考点与任意变焦参数(zoom值)下变焦模型的转换关系, 并在此基础上对缩放系数与变焦中心(zoom中心)等参数进行曲线拟合. 对于后者, 利用旋转角度信息, 对定焦情况下的摄像机模型进行了在线标定. 由于将zoom中心与主点位置作为独立的变量分别进行标定, 确保了模型的完整性与准确性; 而多参考点方法较好地解决了变焦情况下特征匹配点过少的问题, 提高了标定的精度. 实验结果表明了本文算法具有良好的性能.