自古以来，火灾事故一直是威胁人类的重要安全隐患，为了应对火灾，人们对消防设备的研究从未中断。消防水炮因其安全性好、效率高、射程远的优点广泛应用于现代消防灭火工作，它能够根据火灾现场的灭火需要对消防水流的喷射方向和喷射方式进行调整。随着科技水平的发展，消防水炮的控制也逐渐由无线电动控制取代了传统的人工操作方式，其功能也由单一的喷射角度调整扩展到具有定位控制，记录控制和跟踪控制等多种应用方式。本文在此基础上展开了对消防水炮控制系统的研究，引入线性自抗扰控制算法提高消防水炮的控制精度。　　论文首先介绍了消防水炮控制系统的研究背景与意义，并结合国内外的研究现状提出了消防水炮的发展趋势，根据消防水炮的结构和发展趋势提出了消防水炮控制系统的控制需求和整体设计方案。接着对控制系统的硬件电路设计，控制策略的研究和软件设计进行详细的介绍。硬件电路主要包括主控板的设计，水炮位置和速度采集电路，电源电路和无线通信部分电路。通过对水炮运动分析并结合控制系统理论，建立了消防水炮控制系统的数学模型，在此基础上设计了线性自抗扰控制器，并给出参数整定方法。消防水炮的无线控制采用LORA扩频通信技术，提高无线通讯距离和稳定性，人机交互部分采用触摸屏设计了控制界面代替了传统的按键式操作。　　最后利用消防水炮硬件平台对所设计的控制系统进行了测试:包括部分硬件电路的测试，无线通讯测试，水炮角度调节测试和记录，跟随控制测试，实验结果表明，所设计的控制系统满足设计要求。