【摘 要】
：
永磁球形电动机逆运动学是一组三维强耦合、多变量、非线性的方程,采用解析法求解时,需要求解方程组雅克比矩阵的逆矩阵,计算比较复杂,求解比较困难。为了避开解析法求解困难的问题,将永磁球形电动机逆运动学问题转化为约束最优化问题,即通过优化算法求得欧拉角的数值。永磁球形电动机逆运动学是对其进行动力学控制、运动分析、离线编程和轨迹规划的基础。借鉴机器人逆运动学求解的经验,将梯度投影法用于永磁球形电动机逆运动
论文部分内容阅读
永磁球形电动机逆运动学是一组三维强耦合、多变量、非线性的方程,采用解析法求解时,需要求解方程组雅克比矩阵的逆矩阵,计算比较复杂,求解比较困难。为了避开解析法求解困难的问题,将永磁球形电动机逆运动学问题转化为约束最优化问题,即通过优化算法求得欧拉角的数值。永磁球形电动机逆运动学是对其进行动力学控制、运动分析、离线编程和轨迹规划的基础。借鉴机器人逆运动学求解的经验,将梯度投影法用于永磁球形电动机逆运动学模型求解中,仿真结果表明,当欧拉角的初始值不为零时,且转子输出轴的运动轨迹较为复杂时,梯度投影法具有较
其他文献
伴随我国建筑工程行业的不断发展,让工程管理的重要性逐渐凸显,尤其是信息化管理更为关键.本文基于我国当前计算机网络信息技术在建筑工程管理中应用的现状,阐述了其应用的重
随着电力系统的发展,短路容量不断增大的问题日益严重,不仅直接影响电气设备的选择和投资,也给电力系统安全稳定运行带来极大的隐患。因此,采用切实有效的限流措施,将短路电流限制到合理的水平具有重要的意义。经过多年的研究发展,目前已经涌现众多的专门故障电流限制器,特别是超导限流器、固态限流器等己经在一些示范工程中采用,这极大推动了限流技术的深入研究和实用化进程。本文首先概述了限流技术及限流器的发展现状,概
随着《3～6岁儿童学习与发展指南》的颁布,教师越来越注重孩子的动作发展.本文通过学习《人类动作发展概论》,并结合对幼儿园孩子基本动作——投掷的持续观察,整理总结投掷动作
电网开断模拟的快速计算方法是电力系统静态安全分析的基础,现有的快速算法已经成功应用到了实际电网中。但是,随着现代电力系统逐步复杂化,实际电网出现的潮流不收敛、母线分裂、系统解列等问题影响了现有开断模拟快速算法的应用。因此,研究电网开断模拟问题,提出快速有效的开断模拟算法具有重要的现实意义。本文就开断模拟的快速计算方法问题展开研究,主要内容包括理论问题分析、改进方法研究、相关软件开发和软件实用分析四
风力机翼型气动力的分析计算是叶片气动载荷和气动弹性分析的核心内容,准确地确定翼型气动特性是准确计算叶片气动载荷的前提。风力机的气流环境十分复杂,即使是定常流动状态
本文采用分子动力学模拟和连续介质理论相结合的方法，研究了氧化锌纳米线的振动问题。论文主要研究工作如下： （1）采用分子动力学方法，模拟得到氧化锌纳米线的等效拉伸杨氏模量，
本文通过数值模拟和风洞实验研究了一种新型流动控制技术--流动偏转器。
流动偏转器的基本思想源于整流栅的启发,文中使用商业软件FLUENT对其进行了初步验证。选择NACA0
随着电力系统容量的逐年增加,电网短路容量和短路电流水平也不断增长。短路电流会直接影响电气设备的选择和电网的安全稳定运行。为限制短路电流水平,通常采用的限流措施主要从电网结构、系统运行方式和设备三个方面考虑。通过改造电网结构来限制短路电流,其费用极其昂贵;通过改变系统运行方式和设备来限制短路电流,容易造成电力系统运行的不稳定或可靠性降低。因此,为保证电力系统的安全稳定运行,如何快速有效地限制短路电流
又一次登上领奖台,又一次捧到荣誉证书,又一次心潮澎湃.在2007年7月19日河南省科技奖励大会上,小麦育种专家许为钢研究员获得此次河南省杰出贡献奖,获得最高奖励100万元.
“十二五”时期,国家发展改革委认真贯彻党中央国务院要求,加强和改进价格调控,2011-2015年居民消费价格总水平平均上涨2.8%,保持了基本稳定。深入推进价格领域简政放权、放