随着现代传感器、通信、计算机技术的发展，多移动机器人技术亦得到了很大发展，多移动机器人系统因其在信息感知、获取、任务分配等方面的大量优势逐渐成为专家学者的热点研究对象。由于目前机器人作业环境的日益复杂化和不可预见性，多移动机器人间的协作问题便成为研究热点之一。本文针对复杂环境中人们不能或不适合完成任务的问题，设计了基于无线传感器网络的多移动机器人避障方法。本文根据课题需要搭建了完整的硬件系统平台。硬件系统主要包含移动机器人车体设计和外部传感器系统设计。机器人车体设计主要包括电机驱动模块和电源供给模块。外部传感器系统主要包含角度传感器、超声波传感器及传感器接口设计。本文在Z-Stack协议栈中设计了机器人避障算法，同时设计了上位机控制与显示软件。软件部分包含ZigBee网络建立、协议栈运行机制、外部传感器的信息融合算法、模糊避障算法设计和PWM调速设计。此外，对机器人模糊避障算法进行了MATLAB仿真，上位机软件设计了良好的人机交互界面，主要用来实现用户对网络中机器人的控制及实时显示移动机器人的运行轨迹。为解决多移动机器人在避障过程中存在的种种问题，本文结合角度传感器和超声波传感器系统，设计了多传感器信息融合的模糊避障算法，算法包括信息输入、隶属度函数设计、模糊规则描述及避障算法制定，采用Simulink仿真查看算法的输出曲面及规则设计信息。通过实物实验，最终验证了算法的可行性。本文设计的多移动机器人避障算法符合设计要求，为以后课题的进一步深入研究提供有利平台。