以末端区域能量管理段(TAEM)关键技术验证为目的的可重复使用运载器(RLV)上升段的最大高度和最大马赫数分别约为30km和3。如果在上升段正常飞行，RLV到达最高点后经TAEM到达自动着陆窗口(ALI)；如果在上升段出现发动机故障停车，RLV将经应急上升段、应急返回段到达ALI。本文研究以TAEM飞行试验为背景的RLV上升段及应急返回段轨迹设计技术。RLV正常上升段称为标称上升段，其轨迹设计是受到多性能指标(因RLV而异)、多物理约束(主要指动压、过载约束)共同约束的两点边界值问题。样例RLV的性能指标主要是最大马赫数和最大高度。因发动机工作时间有限制，所以分别表征动能和势能的两指标会此消彼长。因此，标称上升段轨迹设计须在不违反物理约束的前提下平衡各指标量。本文提出的方案是从质点动力学角度先定性规划出航迹倾斜角剖面方案，然后通过轨迹推演来确定剖面参数，并获得参考轨迹各剖面。应急上升段起于故障停车而止于航迹改平，飞行中须排空剩余燃料。为使随后的应急返回段初始能量最大，应急上升段轨迹设计须在不违反物理约束的前提下使终点能量最大即能量衰减最慢。影响能量衰减快慢的因素主要是克服阻力做功量(主要取决于航迹倾斜角剖面)和燃料排空时机，二者耦合在一起。本文提出一种航迹倾斜角剖面方案可解除此耦合，并在此基础上从质点动力学分析入手研究了排空时机影响能量衰减快慢的规律，给出排空时机方案，并用于应急上升段在线参考轨迹设计。应急返回段起于应急上升段终点而止于ALI，TAEM可视为其特例。TAEM轨迹设计以能量走廊为核心概念，忽略纵向/横侧向机动之间的耦合，属于二维轨迹设计。对于非TAEM的应急返回段，可采用二维设计方法。因初始高度无法预知，轨迹设计须基于待飞距离，本文提出一种基于待飞距离的轨迹设计方法，可使轨迹迭代推演快速收敛，并用于应急返回段二维参考轨迹在线设计。在应急返回段，轨迹设计中若要实现按需使用横侧向机动，则须使用三维轨迹设计方法，必须规划考虑纵向/横侧向机动间耦合影响的横侧向参考轨迹，并基于动压参考剖面和横侧向参考轨迹迭代推演三维参考轨迹。本文基于蛇形机动式轨迹，提出一种组合使用三种轨迹模态来消除位置、航向误差的横侧向参考轨迹规划算法，可根据位置误差的大小选择不同轨迹形式规划轨迹。对于应急返回段三维轨迹迭代推演，本文提出一种在同一优化问题中跟踪动压参考剖面和横侧向参考轨迹的算法，使三维轨迹迭代推演可以快速收敛。最后，在MATLAB的Simulink模块下搭建了轨迹仿真验证环境，对上升段及应急返回段全程轨迹进行了数字仿真，验证了各飞行段参考轨迹的准确性、物理可飞性、稳定性。