【摘 要】
：
随着现代科技的进步,移动机器人逐渐成为人类探索世界的得力帮手。室内机器人作为移动机器人的重要分支之一,其主要研究方向是室内的定位与导航。由于室内环境复杂,如人员走动、物品堆放或光线变化等都会对传统定位方法带来极大的考验,进而影响机器人准确的跟踪运动目标或自主避障。因此本文设计实现一种在室内复杂环境下运动的移动机器人,能够准确识别运动物体并进行自主导航跟随。根据ROS系统的原理和特点设计机器人的软件
论文部分内容阅读
随着现代科技的进步,移动机器人逐渐成为人类探索世界的得力帮手。室内机器人作为移动机器人的重要分支之一,其主要研究方向是室内的定位与导航。由于室内环境复杂,如人员走动、物品堆放或光线变化等都会对传统定位方法带来极大的考验,进而影响机器人准确的跟踪运动目标或自主避障。因此本文设计实现一种在室内复杂环境下运动的移动机器人,能够准确识别运动物体并进行自主导航跟随。根据ROS系统的原理和特点设计机器人的软件框架并选择合适的硬件平台;基于激光点云数据,根据优化后的RBPF方法,实现室内未知环境的创建;在创建地图的基础上,采用A*全局规划算法和DWA局部规划算法,实现机器人的自主导航与避障;在自主导航的基础上,采用KCF算法,实现对移动目标的视觉跟踪;最后在真实环境和仿真环境下分别对机器人平台进行了测试。测试结果表明:改进后的RBPF算法在建图时明显降低特征噪点,构建的地图精确度明显提高。KCF算法对目标的跟踪准确,定位精准。经过在实验室的多次测试,机器人在室内环境下能够视觉检测到3m以内的移动目标,并进行自主规划导航路线,在途中遇到障碍物能够采取策略绕行通过,到达目标指定位置,验证了室内跟随机器人系统设计的合理性和可靠性。
其他文献
“大学生村官计划”是当前我国为建设新农村而实施的一项重大举措。鼓励大学毕业生到农村基层担任村支书助理或村主任助理等“村官”．是解决农村人才匮乏．搭建农村人才“高地”
在永磁同步电机直接转矩控制中,由于不采用对电流的控制,因此对电流响应优化困难,导致系统动态性能较差。对上述问题设计了对电流进行控制的SVM-DTC方法。首先,将扇区细分,并拓展电压矢量,研究电压矢量作用对定子电流响应的影响。其次,为了提高电压矢量输出的快速性,设计了简化的空间矢量调制方法来提高效率。通过matlab/simulink搭建系统模型,仿真结果显示,系统响应快速,脉动小,动态性能好。验证
管理层收购(MBO)是西方常见的一种企业并购模式.一个国家的企业实施MBO收购方式,有着严格明确的条件要求,并且规范运作,才能使MBO的优势得以发挥.中国特有的国情和社会制度决
针对应用动态数据进行系统建模的过程中,系统的初始状态无法获取的问题,提出一种基于状态寻优的工业系统动态数据驱动建模方法。上述方法选取系统运行过程历史数据中的纯动态数据作为建模数据,将建模数据末端的系统的输入值作为系统输入的稳态分量,将系统输出的稳态分量、动态数据起点的系统初始状态及模型参数均作为寻优变量的维度,应用教学优化算法进行寻优,从而建立系统的模型。对某工业系统进行建模仿真,结果表明上述方法
企业社区承担着企业剥离出的社会职能和职工家属的后勤服务工作,与矿区职工和居民生活、工作紧密相联,与企业生产密切相关。社区在企业职工居民生活基础建设,服务职工居民生
目的：探讨功能性鼻窦内镜手术（FESS）治疗非侵袭性霉菌性鼻窦炎的临床近期和远期疗效。方法：选取2012年1月至2015年6月辽宁省沈阳市第一人民医院耳鼻喉科收治的非侵袭性霉菌性鼻窦
为研究成型工艺参数对聚合物连注连轧成型温度场的影响,应用Fluent软件对连注连轧温度场进行仿真分析。仿真分析结果表明,随着注射压力升高、轧辊转速的增加、注射温度的升高、轧辊冷却温度的升高,高弹态转变点(线)、玻璃态转变点(线)均向出口附近移动,而注轧区中心温度及其表面温度沿出口方向梯度增大;得到了最佳成型工艺参数组合,可以为连注连轧成型实验工艺参数的设置提供参考。