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面向航天大部件装配的机器人系统研究
【摘 要】
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随着国防工业的发展,航天类产品快速生产已成为必然趋势。针对导弹、卫星等尺寸或质量较大的航天器装配存在误差大、耗时长等问题,研究人员利用机器人等调姿平台配合视觉等光学测量仪器调整、检测其部件位姿,但关于装配系统方案设计、精度设计等方面有待于进一步提高。针对上述问题,本文主要内容如下:在系统方案设计方面,通过对比操纵方案和视觉方案,确定了六自由度并联机器人配合双目视觉的方案;在误差建模研究方面,依据机
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
摘 要：城市的发展的同时也带来了其他的安全隐患，高空抛物侵权经常发生在当今社会，极大的威胁着公民的人身和财产的安全。本文首先解释了侵权责任法第87条，以澄清可能的加害者的范围必须是拥有和使用建筑物的人。而其是否合法占有建筑物不能成为责任豁免的理由，而物业服务企业并不当然的包含其中；其次，明确了第87条可能加害人承担的责任是一种道义补偿责任并且其彼此之间是一种按份责任；再次，对第87条的免责事由进行
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摘 要：本文针对一款集清洗、消毒、储存功能为一体的智能洗碗机的设计与运行进行了探讨，仅供参考。 关键词：智能洗碗机；设计；运行 从原始的刀耕火种到现在的信息社会，科技给人类社会发展带来了无比强大的推动力。小到电子芯片、大到航空航天，其中涉及的设计理念无不凝聚着人类的智慧。随着现代人生活品质的提高和生活节奏的加快，对以功能化、人性化为导向的产品需求不断增大。例如，如何在一次家庭聚餐后，方便快捷地
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统一的服饰，专业的布台，十一人整齐划一地动作，悦耳的筝鸣与双排键有机融合，将王昌元老师在1968年创作的筝曲《战台风》以更加新颖的方式展现在了大家的面前。使人在聆听之后，仿佛置身其中，和广大的工人们一起与台风搏斗。一曲终了，满堂喝彩。随后，这场由丽水市文化馆、丽水大剧院、丽水市音乐家协会、丽水学院民族学院和丽水学院大学生艺术团承办的第68期百姓大舞台《丽水学院师生音乐会》拉开了序幕。古筝钢琴协奏《
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摘 要：“随着沿线国家"一带一路"倡议的实施和推进，许多国家的落后贫困的现状面临着翻天覆地的变化。例如，东南亚的柬埔寨，东非的埃塞俄比亚和南亚的巴基斯坦取得了非常不错的经济效益，来自中国的贸易和投资正在成为成就这些奇迹背后的主要推动力。但是，必须要明确的是，经济与贸易之间的沟通并不能带来人民的共同利益，一带一路"倡议的实施和推进有效的改善了目前的局面，当然，在实施和推进的同时也会面临一定的阻力，比
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摘 要：随着社会现代化进程的加快，为了进一步保护公众的隐私权，越来越多的国家把对隐私权的保护写入宪法。而与此相对，公众人物作为活在媒体闪光灯下的群体，点滴的隐私都会被无限的放大，更有个别缺乏职业道德的传媒为了刺激公众的眼球，扭曲事件真相，做出一些不负责任的混淆是非黑白的报道，严重影响公众人物的工作生活。 关键词：公众人物；隐私权；知情权；冲突与协调 一、公众人物隐私权和社会大众知情权冲突的案例
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摘 要：剪纸艺术是一种“接地气”的民间艺术形式，其表现形式容易被大众接受和理解，具有广泛的群众基础。其题材极为广泛，涵盖了文化、历史、文学、民俗等多个方面。本文试从鉴赏和创作经验出发，将剪纸作品按题材进行划分，并阐述它们风格的异同。 关键词：剪纸艺术；历史；文化；革命；民俗 我生长在皖北一个普通家庭，父母对书画艺术非常热爱，我因此深受家庭环境的熏陶，自幼便对各种传统艺术形式产生了浓厚的兴趣。然
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摘 要：初中年级数学科目教学中的问题式教学方法，具体来说是根据眼前所面对的数学问题而实施的一连串教学过程，能够深度激发学生的学习自觉性，诱导学生们开展问题思索活动，提倡学生们进行扩展性学习。问题式教学法侧重于构建学生们对问题的辩析及处置能力。由老师给出相关问题，同时学生也应当拿出一些具体的问题。在问题确定及进行思索回答的活动当中，把课程中的基本概念和逻辑规律掌握牢固，由此使广大初中学生掌握到相当水
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摘 要：党的十八大以来，党中央对纪检监察工作重视程度不断加大，纪检监察工作力度不断增强，党风廉政建设形势明显好转，但国有企业纪检监察工作仍在存在一些薄弱环节和问题，与十九届中央纪委三次全会提出的“实现新时代纪检监察工作高质量发展”的目标仍有一定差距，为了提高纪检监察工作质量，发挥纪检监察工作重要作用，国有企业应该针对纪检监察工作中存在的问题进行深入分析，并提出有效的解决对策。 关键词：国有企业；
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热解反应器是生物质热解最主要的设备,具有大惯性、非线性、大滞后、时变特点,且很难建立对象模型。温度影响其产物的产率和质量,所以对温度的控制相当重要。本文对热解反应系统进行了深入研究,采用几种算法进行仿真,设计并选择了软硬件,结合控制要求,设计总体控制方案。根据热解反应器的特点建立数学模型,将Smith预估器与内模算法结合得到Smith内模算法,分析了一自由度控制的局限性,设计了二自由度Smith内
气膜冷却是应用在现代燃气轮机透平叶片上的关键技术,而最大限度提高气膜冷却效率一直是国内外研究的首要目标。达到这一目标的主要方法是发展高效孔型,但实际应用于涡轮叶片的孔型仅有圆柱孔和扇形孔两种。近年来,研究人员提出了一种兼顾冷却性能和加工成本的凹坑型气膜孔结构,并得到了初步实验验证。关于该孔型的流动机理,冷却性能参数的影响规律,在叶栅环境、耦合传热环境下的优越性,以及寻求最优孔型以尽可能提升冷却效率