随着机器人技术和视觉技术的发展,机器人的应用越来越广泛,计算机视觉系统是机器人中的重要组成部分。人类的信息80%来自于眼睛,机器视觉作为机器人与外界联系的窗口,获取三维世界景物的姿态、形态、运动和深度等信息,然后将所得到的信息传递给计算机(机器人大脑),通过计算机的加工、处理来完成控制机器人的功能。本论文是双目视觉系统标定和匹配的研究。首先介绍了获取二维数字图像CCD摄像机和视频采集卡的工作原理,摄像机和视频采集卡的硬件连接,并介绍了图像采集的软件设计。双目立体视觉是从两个角度观察同一个景物,以获取在不同视角下的感知图像,通过成像几何原理计算图像像素之间的位置偏差(视差)来获取景物的三维信息。本论文主要研究了双目立体视觉技术中的图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配几个部分,本论文按照这一顺序构造了完整的机器人双目立体测量系统。在摄像机参数标定中,在分析几种典型摄像机标定方法的基础上,采用两步法对摄像机进行了标定。立体匹配是寻找同一目标点在两幅图像中的成像位置,匹配特征的选取、匹配准则的确定、匹配算法的实现是立体匹配的三个重要步骤。在立体匹配中,重点研究了基于区域相关的匹配算法和基于特征的匹配算法。本文利用MATLAB,VC++进行了实验的算法编程。