电液制动系统SBC又称电子感应制动系统,与传统的制动系统相比,取消了真空助力器和真空泵,电子元件将替代当前制动系统中大量使用的机械元件,调压器也不再需要,取而代之的是用传感器来测量制动主缸内的压力以及制动踏板运动的速度,并将这些数据用电子脉冲的形式传送到SBC的处理器中。这些意味着SBC系统能以最优的压力、最快的响应实施制动,大大改进了车辆制动时的精确性和稳定性,进而能够有效缩短制动距离,提高行车安全性。本课题以AWID/AWIS机器人为搭载平台,以电液制动系统为研究方向,阐述了电液制动系统的广阔应用性,对车辆制动系统的发展进程以及电液制动系统的发展现状进行了详细的介绍。本文在介绍电液制动系统结构的基础上,分别对系统的各组成部分(数据采集模块、底层控制模块和制动执行装置)进行详细的硬件设计,并对制动装置的过程进行了详细的分析。在底层控制中的电路设计中,设计了16路的PWM信号发生器,可以有效的利用单片机上的资源,也是为了方便实现以后的平台控制模块化,并且对系统的软件设计部分进行了介绍。通信系统中,设计了制动系统的CAN网络结构协议,并对控制系统的CAN网络实时性进行分析。利用RMA单调速率分析法,介绍CAN的总线负载率、最长延迟时间和总线再加载能力的计算原理,并对本系统的CAN网络进行了分析,得到基于RMA分析方法的总线负载率、再加载能力的实时性结果,提出改进措施。然后,在制动过程数学模型的基础上,将自抗扰控制技术应用于电液制动系统的控制,完成了自抗扰控制器设计和参数调整,进行了车辆制动的控制实验,实验结果表明了自抗扰控制技术能够取得理想的控制效果,为解决车辆制动的控制问题提供了一种新方法。最后对本文进行总结,针对本设计的不足提出了下一步工作的展望。