【摘 要】
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随着社会的发展,人们在日常生活中对于定位的需求越来越高。当行人走在陌生的景区、街道或者处于室内的大型超市、地下停车场时,总是迫切地想要知道自身的位置信息。在室外,行人利用全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）可以比较方便地进行定位。然而,GNSS的穿透能力较弱,在室内或者隧道、峡谷等地带,GNSS信号将无法使用。针对这种情况,本课题重点对
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随着社会的发展,人们在日常生活中对于定位的需求越来越高。当行人走在陌生的景区、街道或者处于室内的大型超市、地下停车场时,总是迫切地想要知道自身的位置信息。在室外,行人利用全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）可以比较方便地进行定位。然而,GNSS的穿透能力较弱,在室内或者隧道、峡谷等地带,GNSS信号将无法使用。针对这种情况,本课题重点对室内定位方法中的捷联惯性导航算法展开了研究,设计了一套面向行人的室内外定位系统。首先,对于室外GNSS定位的原理和室内捷联惯性导航算法的原理进行了分析。室外定位算法通过对GNSS接收模块输出的NMEA-0183协议进行解析,得到行人在室外的行走轨迹。室内定位算法首先阐述了捷联惯导算法中要用到的速度、位置和姿态更新算法。通过对行人步态分析,针对行人行走过程中脚部着地阶段的实际速度为零这一特点,引入了零速检测算法。具体分析了四种零速检测算法的原理和算法实现,通过对比,最终选择了广义似然比检测法来进行零速修正。通过扩展卡尔曼滤波与捷联惯导算法、零速修正相结合,实现了行人速度、位置和姿态的估计。为了实现算法功能,设计了相应的行人室内外混合定位系统的硬件电路板。硬件电路分为三个部分,分别是能量管理电路设计、定位电路设计和无线通信模块。整个定位系统由柔性太阳能电池板和可充电锂电池提供能量,太阳能充足时,柔性太阳能电池板为定位系统提供能量,同时给锂电池充电。太阳能不足时,自动切换至锂电池供电。定位电路分为室外定位用到的GNSS接收模块和室内定位用到的惯性传感器模块。最后进行了定位系统的整体测试,对硬件电路的功能和定位算法的精度进行了测试。经过测试,硬件电路的功能满足设计预期,定位系统的室外GNSS定位误差率为0.87%,室内直线和折线定位的误差率分别为3.57%和3.63%,定位算法的精度能满足需求。
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随着集成电路工艺制程的不断提高,电子元器件尺寸也随之不断减小,器件受到单粒子效应的影响也随着显著提高,而且由辐射粒子引起的多位翻转（Multiple Bits Upset,MBU）也在单粒子效应事件中所占比例越来越高。尤其是所占芯片面积最多的存储器部分,受到所处环境中辐射粒子影响的概率也最大。因此,研究SRAM存储器的抗多位翻转在集成电路设计中提高数据可靠性很有必要。本文基于存储器数据保护的系统级
音乐学习作为一种家庭教养实践被认为有益于学生的发展,越来越多的学生开始参与到音乐学习之中。持续多年的音乐学习经历与学习者的家庭和学校生活相交织,构成他们生活经验中的一部分,并对他们的教育生活和个人成长产生影响。本研究以音乐学习者为研究对象,通过半结构式访谈,在叙事研究的方法论的指导下,揭示他们的家庭音乐教养经历以及音乐学习对他们的影响,试图探究音乐学习与社会阶层和再生产之间的关系,探索音乐学习的经
卫星光通信终端在轨运行时需要面对复杂的外太空环境,其中光学天线在受到热辐射影响时所产生的离焦现象会对光通信质量造成很大影响,因此需要进行在轨调焦。区别于传统的机械调焦机构,热控调焦方法具有轻量化和低成本的优势。基于热控调焦技术的应用,高精度主动热控系统的精度和稳定性将直接决定光学天线的工作性能,进而影响光通信的质量。因此,热控系统必须从设计上确保测温回路和控温回路的精确度,进而满足光学天线在轨精确
相比于其它类型的模数转换器,逐次逼近型ADC具有功耗低、面积小等优势,同时由于其与新工艺适应性更高,一直是业内的研究热点,但相比于其它的ADC,逐次逼近型ADC的适用精度不高。因此,需要对更高精度的SAR ADC进行进一步的研究。本文以高精度逐次逼近型结构为设计目标,首先研究了逐次逼近模数转换器与其它类型模数转换器的优缺点,以及国内外研究现状,阐述了常用结构的优缺点,并进行分析对比。紧接着进一步阐
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有机磷农药因低毒及低残留的特点,占我国农药使用量的七成以上,经常接触会导致多种疾病甚至诱变致癌,需要及时有效的检测人体摄入的有机磷含量。酪氨酸加合物是有机磷农药中毒的生物标记物,应用微流控技术对含待测物进行生物、化学相关的检测分析,是如今研究热点之一。微流控芯片技术通过将微沟道及微储液池等微小结构集成到很小的芯片上,控制沟道流体穿过检测系统,达到分析检测的目的。在微流控检测方法中,紫外吸收检测的适
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