随着工业生产自动化、智能化,信息集成化的发展,当代社会对物流系统提出了更高的要求。因此设计适用于多机器人的自动化智能仓储系统,实现由传统工厂到智能化工厂的转型,成为研究热点。自动引导小车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种能够在给定路径信息和地图信息后,完成指定运输任务的移动轮式机器人。在AGV调度中,AGV的路径规划是AGV调度系统中重要的组成部分。本文基于所开发的AGV,着重研究了仓储物流中AGV的路径规划技术,并构建了AGV的调度软件系统。主要的研究内容如下:1.研究了全局环境地图建模的方法,在分析对比几种常用的环境建模方法后,采用了最适用于仓库地图建模的栅格法;2.以栅格地图模型为基础,研究了AGV的路径规划技术,并对比分析了常见的路径规划算法,最终选择了寻路效率较高的A*算法,并对A*算法进行了改进,改进的A*算法在寻路时,不再以预定义的四个或八个结点来进行拓展,而是通过评价函数在栅格边上计算出邻域的具体坐标,并在邻域上寻找评价值最优的结点进行路径拓展。以优化A*算法的内存占用、计算速度和路径长度;3.在单AGV路径规划的基础之上,继续研究了多AGV路径规划技术。首先归纳总结了多AGV的路径规划时出现的几种冲突类型,为了解决冲突,提出了一种改进的合作A*算法,利用三维时空保存各个AGV在各个时间段上的位置信息,再在三维时空中对AGV进行路径规划,有效地解决了多AGV路径规划的问题;4.在前面提出的模型与算法的基础上,研究了在仓储环境下的AGV调度系统。为了满足调度系统跨平台的要求提出了一种基于WEB的多AGV调度系统的框架。系统的用户前端采用Javascript技术开发可视化界面,后端使用Java语言处理调度数据。在与AGV的通信上,以Socket套接字为基础,制定自定义协议与AGV通信,最终实现了在仓储环境下的多AGV路径规划与调度。