在全世界各个国家不断进军海洋的过程中,水下作业设备发挥着极其重要的作用。水下机器人是一个十分普遍的深海勘探工作装置,在民用及军用领域均有很大的应用前景。作为控制水下机器人在海洋中工作过程中的基础理论,其控制技术对水下机器人有着极其重要的影响,扮演着不可或缺的角色。目前世界上的自主式水下机器人的控制系统主要采用两种基本控制结构:分布式或者集中式。其控制系统主要采用的控制算法包括:神经网络控制、自适应控制、PID控制、滑模变结构控制、模糊控制等。以及这些方式的交叉组合,比如:模糊神经网络、自适应PID、模糊PID、自适应滑模变结构控制等几种方式。本文旨在探讨基于滑模变结构控制技术的分布式运动控制在水下机器人运动控制中的应用,并且设计出效果优良的AUV运动控制系统。本文首先构建了AUV的空间运动学模型,同时又基于现实需要以及使控制器的工程设计相对容易对其做出了相应的改善,给出了其五自由度的空间运动模型。在这些内容的基础之上,采用了分布式控制且其每个控制单元均采用滑模变结构控制算法。重点阐述了分布式控制系统的基本构造和基本原理等,以及滑模变结构控制的一些趋近律的基本形式。本文利用Matlab软件和其内部的Simulink工具箱,构建了自主式水下机器人在水中运动的仿真模型,并在假设的经典航行工况下对AUV的运动进行仿真,对比AUV在静水情况下与有海浪的干扰下的仿真结果,并对仿真结果进行分析。最后搭建了其软硬件体系。