近年来,随着计算机电子电力和传感器技术的发展,各先进国家机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注,它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。在机电一体化技术迅速发展的同时,运动控制技术作为其关键组成部分,也得到前所未有的大发展。 运动控制技术中有代表性的研究对象,即运动控制器的研究和应用在工业自动化中越来越得到重视。特别是在数控设备上,运动控制器性能的优劣直接会影响着此机器的加工性能或检测特性。运动控制器是以中央逻辑单元为核心,以传感器为信号敏感元件,以电机/动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。目前工业市场中应用最广泛的运动控制器主要有几种方案:单片机系统,可编程逻辑控制器(PLC),基于计算机(PC-BASE)的运动控制卡,嵌入式(Embedded)运动控制器以及专用数控系统。 本课题从实际应用出发,通过对运动控制技术的调研和分析,分别对通用运动控制器和嵌入式运动控制器的系统组成、应用分类以及设计方法做了多方面的论述。与此同时,结合目前国内剑杆织机的技术需求,设计了一款基于嵌入式计算机系统的运动控制器,并将其成功应用于剑杆织机的电子卷取/电子送经系统中,并达到了预期的控制功能要求。通过在实际中的应用,验证了此款运动控制器的性能以及一些数学算法(例如PID控制)在运动控制技术方面的