【摘 要】
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PID控制器具有结构简单、易于实现等特点,但传统的PID控制规律是建立在已知系统的基础之上的,且难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,在具有参数变化和外干扰,特别是在未知系统
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PID控制器具有结构简单、易于实现等特点,但传统的PID控制规律是建立在已知系统的基础之上的,且难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,在具有参数变化和外干扰,特别是在未知系统情况下,其鲁棒性和跟随性不好.随着对系统性能要求的不断提高,传统的PID控制往往不能满足要求.为此,该文根据PID控制及零极点配置控制理论,并汲取自适应控制和智能控制的基本思想,用最小二乘法进行参数辨识,用辨识参数代替未知参数,这样就构成了零极点配置智能PID控制器.该文在液压伺服系统数学模型建立的基础上,采用MATLAB语言及Simulink对控制器进行了大量的仿真实验研究,证明了该控制器具有良好的跟随性和动态鲁棒性.该文针对该控制器引入了无线传输的方式,提出了一种无线控制器的设计方案,并设计了该实验系统下位机相关的软件和硬件.该实验系统具有编程、接口方便,传输速度快,集成度高等特点,为实时控制研究做好了准备.
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