目前，制约机器人发展的主要因素有成本高、功耗大、布线复杂等，因此向机构小巧、性能优越、价格便宜、操作简便的小型便携设备发展尤为重要。嵌入式系统具有低成本，低功耗，高可靠性，将其应用到控制系统中，成为当今移动机器人发展的主流趋势。　　 在国家863计划项目“基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航”(项目编号2007AA04Z229)的支持下，本文选用ARM9嵌入式处理器和Windows CE操作系统作为平台，对移动机器人嵌入式控制系统进行软硬件设计及驱动程序的开发。取得的主要成果和结论如下：　　 第一，根据课题要求及在嵌入式系统设计方法的指导下，提出了移动机器人嵌入式控制系统的总体设计方案，包括软硬件体系结构的设计和构建。　　 第二，对移动机器人嵌入式系统驱动程序进行研究和开发，完成了基于ARM的GPIO驱动程序、PWM驱动程序和设备驱动中断处理程序。　　 第三，在分析Windows CE驱动模型的基础上，主要研究基于该系统的CAN总线驱动程序，设计CAN控制卡，简化了移动机器人各控制单元的布线和信息传输通道。　　 最后，对整体的移动机器人嵌入式设备进行电磁兼容性的研究和实验。　　 同时，对所取得的结论和成果进行概括和总结，并对未来的发展和以后的研究提出了规划。