近年来，随着计算机技术、微电子技术等飞速发展，运动控制器以其良好的可移植性、扩展性和灵活性等优点，在机床、纺织、机器人、电子元器件封装与测试、航空航天、印染、医疗、建筑以及军事等领域得到广泛使用。目前，运动控制器已经发展成独立的自动化控制产品。本文结合某公司的实际非标数控产品运动控制需求，提出了基于ARM+FPGA技术的六轴运动控制器的设计方案，并完成了具体的开发设计。硬件上，完成了以ARM模块电路、FPGA模块电路、通信电路、电机控制信号处理电路和光栅信号处理电路为核心的硬件设计；可编程逻辑方面，先后完成了FPGA总体逻辑，控制信息配置逻辑、运动状态控制逻辑、脉冲输出逻辑、光栅信号四细分与辨向逻辑、定位逻辑和中断逻辑的开发；软件上，完成对运动控制器控制功能的实现，包括主控层函数、接口层函数、指令解析层函数和功能实现层函数的开发，并给出了相关程序设计流程图，对关键设计进行了详细阐述。完成上述工作后，进行了运动控制器的测试试验。结合上位机、步进电机及其驱动器、光栅尺、限位开关和机床运动平台，展开功能测试。测试结果表明：六轴运动控制器运行可靠，性能稳定，能够按照上位机的指令参数，完成相应功能，达到预定设计目标。