随着近年来车辆数量的急剧增加，交通事故的频发，车辆主动安全防碰撞系统已经受到人们越来越多的关注。车辆主动安全防碰撞系统可以时刻监测车辆前方道路周围环境和车辆行驶状况，对潜在的可能对车辆正常行驶造成安全隐患的障碍物进行提前预警，并且在紧急情况下可进行车辆辅助制动和自动刹车，从而避免或者降低交通事故的发生几率，有效的保障了乘员的生命财产安全，维护了正常的社会交通秩序。本文采用双CCD立体摄像头作为车辆主动安全系统的测距传感器，通过图像采集，人、车等障碍物识别，车辆跟驰，安全预警，辅助制动及刹车等，为车辆的正常安全行驶保驾护航。特别是通过建立有效排除车辆直线或者转弯行驶时的虚警、漏警的模型，提前预测车辆即将行驶的运动轨迹，极大地提高了系统的可靠性、实时性和鲁棒性。从而使系统的性价比也得到有效的提高，有利于该系统的应用推广与普及。本文通过与多种传感器（如激光雷达，微波雷达，毫米波雷达，超声波，红外线以及声纳等）对比发现，CCD立体摄像头传感器的综合性价比占据突出优势。采用双CCD进行测速、测距，同时通过ECU综合控制系统对采集到得图片中的车辆和行人等障碍物进行图像处理与识别，综合判断车辆的行驶状态，必要时进行声光报警来提醒驾驶员采取制动措施，紧急状况下系统将启动自动刹车系统来避免碰撞的发生。本文是对车辆主动安全预警系统研究的一次新的尝试，从传感器到车辆自动刹车和辅助制动系统的选择，最后针对系统中虚警、漏警的排除以及利用MATLAB对系统软件实现过程进行设计等方面的研究，丰富了主动安全系统的研究内容，对以后的理论研究和实际应用都有一定的指导意义。