可重构消防机器人机构分析与设计

来源 :南昌大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lkm6839257
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
传统消防车结构简单,缺乏足够的灵活性,面对复杂的非结构性灾害现场环境,其跨越障碍的能力有限,从而影响其消防救援工作的展开。为了克服上述缺点,继承举高消防车刚度高、承载能力大的优点,本文提出了具有冗余自由度的并联可重构模块化消防机器人的设计思想,并就此进行了以下几方面的研究工作:(1)消防机器人功能及机构设计分析。讨论了现有消防车部署要领、火灾环境特点、消防机器人功能,指出现有消防车避障能力不够。论文进一步分析了空间机器人空间运动方式、消防机器人避障运动特点和过程,探讨了避障运动机器人的设计方法,提出了并联可重构消防机器人概念,即以并联机器人机构为避障功能关节模块单元的可重构消防机器人。(2)可重构模块化并联机器人的模块单元综合与选型。文中提出了以并联机器人机构为可重构机器人模块单元,并对模块单元进行了综合与分选。a)本文基于单开链理论,综合了球面3自由度和对称3自由度并联机器人机构,共获得145种球面3自由度并联机器人机构和11种对称3自由度并联机器人机构,为该类并联机器人进一步设计研究分析提供理论基础。b)本文从综合得到的机构类型中选取结构简单且对称的3RPS并联机器人机构(S模块)作为并联可重构消防机器人的避障功能关节模块单元,以移动副单元(P模块)作为快速提升并联可重构消防机器人工作空间的功能模块单元及带有支持消防机器人工作臂起伏和旋转运动装置的消防车底盘为基础模块。(3)S模块的设计研究及优化。借助ADAMS软件,建立了S模块的参数化模型。以S模块的最大转动角度为优化目标,对3个设计参数(定平台外接圆半径、动平台外接圆半径和定平台外接圆半径的比率和驱动副连杆基础长度)进行尺度优化设计,获得了一组最佳设计参数。并进行了试验设计(DOE)研究,结果表明:3个设计参数在同时发生变化时,影响转动能力最主要因素是动平台外接圆半径和定平台外接圆半径的比率。(4)新型消防机器人避障原理研究。初步探讨了该类机器人的避障原理,规划了避障路径。通过避障实例计算和避障过程的ADASMS软件仿真,验证了上述避障原理的可行性。本文研究成果对于推动工业机器人、消防救援、无人探测及危险物处理等领域的技术和装备工业的发展有深远意义。
其他文献
越来越多的厂商都拥有了先进的技术,索尼能独领市场的时间越来越短。面对"陨石与恐龙灭绝"式的威胁,"在时间问题上,我是犯错了。"出井伸之说。
向业界同仁分享您的专业知识!把电子行业的目光聚焦到贵公司的研究和创新成果!以最有效的方式把贵公司展示在业界同仁的眼前!
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
IPC-国际电子工业联接协会R发布《IPC-HDBK-850印刷电路板灌封材料和封装工艺设计、选择和应用指南》。新手册对印刷电路板防护材料的覆盖范同极为广泛,作为一个有效的工具,能帮助
随着现代人们对环境,安全及健康问题的目益关注,无线传感网络逐渐成为学界研究与业界开发的热点。这其中对传感节点研究尚处于萌芽阶段,还没有过系统的分析与设计。本文针对这个
介绍了金相切片的制作过程,对金相切片技术在多层印制板制造过程中的作用,进行了详细论述,还采用图片形式,对金相切片技术在解决生产过程中出现质量问题时所发挥的作用进行了介绍
潘建华从1994年起担任耐克台湾市场部总监,2001年调至中国内地,担任耐克大中华区市场部总监兼中国董事会总监。对耐克这个品牌形象在中国的成功提升,潘建华绝对功不可没。从2005
介绍了某雷达T/R组件上用作接地散热金属板的钛板与以Al2O3陶瓷为基板的电路板间的软钎焊技术,就如何实现钛板软钎焊,有效保证软钎焊质量的关键工艺技术作了详细说明。
[摘 要:农业作为支撑我国国民经济的重要基础,其生产发展直接关系到人们日常生活水平的提高。当前我国仍然在较大程度上受到了农业气象灾害的影响,为降低农业气象灾害对农业造成的损失,就必须要加强对农业气象灾害的监测预测工作。本文他析了农业气象的灾害类型及灾害指标,进一步对农业气象灾害的监测预测技术进行了探究。  关键词:农业气象灾害;监测预测;技术]  农业气象灾害是对农作物产量的稳定造成影响的一大主要