近年来随着物联网概念的兴起，人们对于基于位置需求的服务日益增大，尤其是复杂的室内环境，如工厂、医院、商场、矿井、景区、仓库等，常常需要知道相关人员、商品、物品等位置的详细信息。随着位置信息需求量的不断增加，因此制定出一套低成本、低功耗、容易推广的定位系统成了许多研究者关注的内容。无线传感网络是一个集信息采集、处理、传输等信息于一体的自组织网络，位置信息服务是其一项基本功能，也是目前室内定位技术的主要研究方向。由于室内定位受室内复杂环境的影响，使得室内定位有一定的误差，因此提出一套更精准的定位解决方案是目前定位研究的重点。　　本文围绕着基于ZigBee的室内定位技术进行研究，主要研究内容如下:　　(1)对室内定位系统国内外研究状况进行概括，比较常用的室内定位技术，得出选择ZigBee技术作为本文定位技术。　　(2)对ZigBee技术进行研究，ZigBee是定位技术的基础，首先对其进行简要的概述，然后对协议框架进行研究，了解各层所起到的作用，接着对其网络中设备类型和拓扑结构进行分析，进而了解ZigBee的组网机制，并介绍了ZigBee的特点和应用场景，为定位系统的搭建提供理论基础。　　(3)对基本基于测距和非测距的定位算法进行分析介绍，通过分析硬件、成本等因素，选取基于RSSI的定位算法作为本文定位算法，并分析了影响室内定位的因素。最后介绍了节点定位的常用算法包括三边测量法、三角测量法以及极大似然估计等，为定位算法的研究提供基础。　　(4)通过分析路径-损耗模型中参数A和路径损耗n，提出通过线性回归分析来估计参数A和路径损耗n的值，来得到良好的A和n值。接着通过介绍几种滤波对接收到的RSSI进行处理，本文选取高斯滤波模型来减少RSSI值误差。并且提出了一种自学习的加权质心算法，来提高其定位的精度。　　(5)本设计使用TI公司的CC2430/2431芯片实现了定位系统的节点硬件电路和软件程序设计，给出了硬件的原理图和程序流程图，并搭建定位系统，测试系统性能。