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本论文设计了一个四轮驱动系统的实验模型；根据汽车ABS防抱死系统的原理和目的，采用了改进的数字PID控制算法来实现四轮系统的直线行进；建立了一个基于GNUTools的自由免费的MPC555应用程序开发环境；通过软硬件协同设计，开发了一个基于MPC555微控制器的四轮控制系统；最后通过MPC555的PWM和TPU等功能模块，结合了改进的数字PID控制算法，实现了四轮系统的直线行进的目标。