近年来,随着社会人口老龄化加剧,外骨骼机器人在辅助康复、助力助行和体能拓展等方面都有着广泛的应用前景。而目前面向传统机器人开发的传感器存在可穿戴性差、生物相容性差、适应性差等问题,为更有效地实现多自由度、多运动状态的人机运动协调辅助,提高穿戴者与外骨骼之间交互的灵活性、实时性、可靠性,需要设计一套柔性传感系统,监测穿戴者的运动状况,为复杂环境中的外骨骼自适应控制提供智能感知技术支撑。因此,文本研制了一套可应用于水陆复杂环境下人体下肢运动测量的柔性传感器。论文主要工作包括:首先,本文根据传感器的应用场景及相应的技术要求,进行传感器的设计及制造,具体包括理论模型的建立、传感器本体结构设计、电路设计、材料选型及工艺设计。接着,通过陆地和水下实验测定了传感器的各项性能,满足水陆复杂环境的使用要求及多项性能要求;通过对传感器性能参数的测定,为传感器的具体应用提供技术指标。其中测定的性能包括陆上水下的静态性能(线性度、回程误差)、寿命、稳定性以及在水环境中抗水干扰(水流、水压)能力、防水能力等。最后,基于柔性传感器开发了人体下肢运动测量系统,并开展了人体下肢在陆地及水下运动测量实验。通过分析实验结果,对传感系统的测量效果进行评估,包括陆上人体下肢各关节矢状面角度的测量精度及水下人体下肢运动模式的判别效果。