四轮转向(Four Wheel Steering,简写为4WS)控制技术是一种相比传统的两轮转向技术能显著改善汽车的转向特性,提高汽车高速行驶的稳定性和低速转弯和泊车的机动灵活性的先进转向技术。本文在分析和研究前人研究成果的基础之上提出了一种前轮满足转向梯形机构,后轮分别采用两个电机进行转向控制的三自由度汽车四轮转向鲁棒控制系统。使控制效果最终达到转向时四个车轮同时进行转动并且将所受外界干扰抑制到最低从而保持一个稳定的最佳操纵状态。利用MATLAB/simulink软件进行仿真分析,数字仿真结果表明采用鲁棒控制方法能够满足四轮转向车辆在不同工况下的最佳控制要求,可获得较理想的控制效果。为了验证本文所设计的控制方案的可行性和控制效果的好坏,制造一辆四轮转向模型车代替实车进行试验,本文对模型车控制系统的硬件电路进行设计,选用DSP作为数字控制器的核心器件,利用电机驱动芯片来控制直流电机的转动来实现四轮转向模型车的运行,同时应用CC1110FX射频芯片完成模型车的无线控制功能。最后应用CC2000软件完成控制器的软件设计。