作为典型的机电一体化设备,工业机器人在各行各业的应用越来越广泛,但是在近几年的研究中才刚刚起步的切削机器人在工业中的应用却很少。在机器人的研究中,一个重要的研究方向是机器人的控制系统。机器人控制系统是决定机器人功能和性能的主要因素,传统的封闭式控制系统采用专用计算机、微处理器以及专用编程语言,已经不能满足现代工业发展的需求,所以,这一控制方式逐渐被开放式控制系统取代。本课题研究的机器人是具有六个纯转动关节的串联式6R切削机器人,其机械结构已经设计完成,所以,本课题的主要任务就是在其机械结构的基础上,研究设计其控制系统。论文中研究的内容主要有：(1)利用D-H参数法建立切削机器人的运动学模型,并完成其正运动学问题和逆运动学问题的计算,为机器人控制系统软件的开发奠定基础。(2)设计机器人控制系统的控制电路,包括强电控制电路和弱电控制电路,在条件满足的情况下完成电控柜的实体设计。(3)利用VC++完成切削机器人运动控制系统软件的开发,主要是控制界面的设计和控制程序的编写。