本文的主要研究对象是一种以Stewart机构为力敏元件的新型机器人灵巧手指六维力传感器,该传感器采用弹性铰链替代实际的球铰,减小了力传感器的结构尺寸,实现了力敏感元件的一体化,从而提高了力传感器的灵敏度和精度。 虽然并联结构六维力与力矩传感器具有一些明显的特性,但是,如何识别并联结构力传感器的结构参数问题还没有系统的理论和方法可供应用。本课题在了解现有的多维力传感器研究现状的基础上,分析了力传感器的静态标定,详细分析了实验数据处理的方法,建立了传感器静态数学模型和Stewart结构的5个结构参数以及坐标系的6个参数之间的解析关系,根据解析式采用反解的方法推导了传感器静态参数识别的公式,由此提出了一种新的并联结构六维力与力矩传感器的结构参数识别方法,并根据已有的试验做了该传感器的试验数据处理,根据以上结果进行了静态参数识别。 此外,本文还研究了六维力与力矩传感器静态标定时的误差,并对误差产生的原因进行了详细的分析,根据误差产生的原因提出了相应的解决方案。