为了提高国民生活水平以及减少车辆事故,自动驾驶技术逐渐成为研究领域中的热门话题。目前,针对自动驾驶行为决策系统中单项功能的研究较多,然而自动驾驶行为决策系统的需求却不仅满足于完成单项功能。由于行为决策系统应为多个控制行为综合应用的整体控制方法,独立研究的单一决策控制之间很难具有良好的协同性,因此需要对自动驾驶行为决策系统进行整体研究分析。本文以完成自动驾驶行为决策系统为研究目标,基于软件在环的自动驾驶仿真平台为测试基础,通过研究自动驾驶传感器系统、基于基础功能与扩展功能的自动驾驶行为决策系统,完成对自动驾驶行为决策系统的设计与测试。首先,本文完成车辆传感器系统的搭建。基于单目摄像头、毫米波雷达建立车辆传感器系统。完成基于视觉信息的车道线层和物体层检测、基于毫米波雷达信息的物体层检测,并通过传感器融合的方式完成车辆传感器系统的数据融合。其次,本文将自动驾驶行为决策系统分为:集成自适应巡航功能、行人自动制动系统、车辆自动制动系统、交通标志识别、车道保持系统的自动驾驶功能五合一系统和多工况下的动态局部路径规划系统。本文针对普通工况完成自动驾驶功能五合一系统的协同性分析与算法设计,针对定路口与变道超车两个扩展路况完成基于高次多项式的路径规划以及基于预瞄控制、模糊-人工势场法的路径跟踪。最后,本文基于软件在环系统建立联合仿真平台。通过Scaner-Simulink联合仿真平台完成车辆动力学搭建、高精度地图导入建模、自动驾驶多测试工况搭建,并针对自动驾驶行为决策系统普通工况与扩展工况完成仿真测试。