为了在全位置工装和大型非结构装备焊接作业中实现自动化，需要研制适应大范围作业面和角接焊缝等复杂焊接作业任务的移动焊接机器人。本文开发了多线程并行控制系统实现移动焊接机器人的远程示教及自主运行功能，并在自主开发的越障及全位置焊接移动焊接机器人样机平台上进行了系列验证实验。智能焊接机器人往往由多种硬件组成，本文针对移动机器人系统特点根据不同硬件的通讯接口和通讯规则，解决不同硬件与上位工控机之间的通信。本文采用多任务并行的方式，根据硬件之间的并行控制需要设计了四个独立线程，分为行走部分和焊接部分。其中行走部分包含宏观摄像头线程和机器人车体线程，两个线程共同完成包括机器人行走、越障以及爬壁等动作。焊接部分包括焊接摄像头线程和机器人手臂线程，两个线程主要负责焊接前焊缝识别，焊接过程中纠偏等动作，同时还包括起弧，焊接和熄弧等焊接的基本功能。同时，在越障和焊接过程中，机器人车体和手臂线程之间进行必要的通讯，协调两者的速度。之后本文用面向对象的方法组织软件结构，将不同硬件封装成一个类，并根据硬件的功能特点提供类的接口，从而使软件的整体架构清晰简洁，具有良好的扩展性。在实际的机器人硬件平台上进行控制软件的整体试验调试，分别进行了基本指标试验，越障爬壁试验，焊接试验，以及连续越障和边越障边焊接试验。经过试验验证，机器人能够满足项目设计要求，在垂直地面时仍能正常越障和转弯，且机器人在越障时可同时行走，即连续越障功能。机器人在越障时能并行的进行焊接等动作，软件各线程及硬件之间不会相互干扰。机器人的整体试验调试表明控制软件各功能模块能够正常与机器人硬件通讯，实现机器人各部分硬件功能，同时在软件的并行控制下机器人能完成复杂的行走越障动作。下一步需要进行更多调试寻找更好的控制参数组合来提高机器人行走的流畅程度和焊接的质量。