目前导航定位市场迅速发展,在室外有已经成熟了的GNSS(Global Navigation Satellite System)提供位置服务,但是在室内无法直接接收卫星的信号,这就给位置的无盲点服务造成了很大的问题。随着现在智能手机内置传感器的快速发展,基于传感器的位置服务已经被证实在室内定位方面也有很大的潜力。该技术只需要手机内置的低精度传感器就可以实现,所以该技术具有低成本,精度高和应用广泛的前景。本文对基于手机传感器进行室内导航定位的技术进行深入研究,通过对目前室内定位研究的现状的说明,以及在传感器定位技术在室内导航定位方面可行性分析。本文做了如下几方面的工作:一、利用Eclipse进行手机传感器数据采集软件的开发,以及微电子机械系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)陀螺仪,MEMS加速度计在静止状态下的数据分析,这其中包括平稳性分析,随机误差分析。二、行进过程中手机传感器在身体不同部位的数据特点分析,这三个位置分别是脚踝、手持腰前、随臂摇摆,分析不同位置的数据特点,以及在导航定位中的应用特点,综合考虑采用了手持腰前的姿势。三、传感器数据预处理分析,分别通过IIR低通滤波、FIR低通滤波、傅里叶变换分析、小波变换对数据进行预处理,消除数据中的毛刺,使数据表现出来的波形光滑,为后面的步数计算做好准备。通过实验对比分析采用小波变化方法。四、行人步态分析以便更好的计算步数,分别使用了几种计步方法进行计步,并在以往的计步方法上面进行改进,提出多特征分析法,通过实验对比几种计步方法的准确度,采用了多特征匹配法。五、在步长方法选取方面,比较了几种成熟的步长计算方法,选取了其中的非线性步长计算方法。在航向角的选取上面,分别试验了基于磁传感器的电子罗盘方法和陀螺仪的姿态更新法,都没取得好的效果,提出了基于陀螺仪垂直轴的航向计算方法,从计算结果来看取得了很好的效果。