【摘 要】
：
随着人口老龄化加重、人力成本增加以及服务需求升级,机器人逐渐走进人们的生活,人和机器人的交互场景越来越丰富。另外,现在算力越来越强,数据规模也积累到了一定规模,这些技术基础推动了人工智能技术取得了突破性进展,人工智能技术也大规模地应用到了人机交互中。计算机视觉作为人工智能领域中一个重要的技术在人机交互中具有十分重要的作用。因此,本文研究了基于服务机器人视觉感知的人机智能交互技术研究,实现了让机器人
【基金项目】
：
“智能机器人”国家重点研发专项（项目编号:2017YFB1300304）；
论文部分内容阅读
随着人口老龄化加重、人力成本增加以及服务需求升级,机器人逐渐走进人们的生活,人和机器人的交互场景越来越丰富。另外,现在算力越来越强,数据规模也积累到了一定规模,这些技术基础推动了人工智能技术取得了突破性进展,人工智能技术也大规模地应用到了人机交互中。计算机视觉作为人工智能领域中一个重要的技术在人机交互中具有十分重要的作用。因此,本文研究了基于服务机器人视觉感知的人机智能交互技术研究,实现了让机器人通过视觉的方式理解人的状态,并根据人的状态为人服务,论文的主要研究内容包括:（1）基于视觉的目标检测。目标检测是基于视觉人机交互的前提,本文选用了MobileNet-SSD这个组合目标检测方法,它拥有轻量化、实时性高、高效等优势。另外提供了一个不需要GPU就可以完成实时检测的方法YOLO-LITE,两种方法各有优势,可以根据实际情况来选择。（2）基于视觉的人体行为识别。人体行为识别是基于视觉人机交互的基础,针对该部分,本文首先使用SSD检测器来检测到人体,之后使用SORT跟踪器跟踪人体,最后利用C3D学习时空特征训练得到的模型进行人体行为识别。此外,还提供了人体姿态检测方法,用来获得跟多的人体姿态信息。（3）基于视觉特征识别人的状态。人的状态是一种高层特征,本文通过建立词袋模型来实现从底层视觉特征向高层特征的映射,进而完成人的状态识别。首先利用聚类等算法来构建词袋码本,之后利用支持向量机分类器得到人的状态。（4）基于NAO机器人的人机交互。本文利用NAO这个仿人机器人平台设计了人机交互系统,建立了基于应用场景的机器人知识库,完成了基于视觉的人机交互验证,实现了让机器人通过视觉的方式来识别人的状态,进而与人完成交互。
其他文献
21世纪以来社会发展速度增快,国内外市场环境多变,企业独善其身的发展模式不利于市场竞争力的提高,应调整发展思路,重视供应链管理对企业发展的作用。将供应链作为一个整体,纳入企业竞争力衡量因素范围内,才能在行业中处于屹立不倒的地位。这要求市场主体重视供应链管理,确保上下游企业沟通渠道的顺畅,加强供需方的协作,这有利于减少由于信息不对称带来的企业间的冲突和摩擦,降低供应商和客户的运营成本,维持较低的库存
目前,钢铁行业依然处于寒冬期,产能过剩的矛盾没有根本消除,用钢需求缺乏增长动力,低成本是企业赖以生存和提高竞争的有效手段。JT公司是具有先进技术装备的大型钢铁企业,经过十年的发展,得到了市场初步认可并逐渐形成口碑,但是仍然存在内部成本优势发挥不充分,与外部形势要求不适应的问题,必须在降成本上下更大功夫、做更多工作,更好满足生存和发展的迫切需要。六西格玛是在满足顾客需求的同时降低生产成本的管理工具和
高等教育“双一流”战略的实施,为高校实现快速发展创造了良好契机,极大地提升了高校的社会影响力。陕西作为高等教育大省,在“双一流”建设中得到较快发展。但在快速发展的同时,也产生了新的问题,高层次人才引进中产生了大量的风险,造成公共资源浪费。如何防范人才引进工作中风险的产生,助力高校早日实现“双一流”建设发展目标,必须认真加以研究。本文运用文献分析法、深度访谈法,以陕西省“双一流”建设高校为研究对象,
本文的研究对象S分行IT部是其所在省份内ZS银行金融科技工作的牵头部门。该部门如何通过自身的进一步发展,协助S分行在激烈的竞争中脱颖而出,已经成为了S分行内的一个重要的议题。然而IT部目前的组织结构中仍然存在着管理幅度宽窄不一、科室职能混杂且专业化较差、各科室间的横向协作十分匮乏等问题,已经对其业务发展造成了较为明显掣肘。因此,为IT部的组织结构提供一套行之有效的优化方案已经迫在眉睫。本文通过研究
电渣重熔技术在上世纪三十年代开始兴起,在短短的几十年的时间里获得了快速的发展,目前己进入了一个全新的发展阶段。但是,随着不断提高的市场需求,传统的电渣重熔工艺已经越来越不能满足以“提高质量、提高效率、降低成本”为目标的生产工艺要求,于是新的生产工艺的研究开始了。连铸式电渣炉通过电渣重熔与连铸生产相结合,在生产小断面的钢材时,可以加大生产长度,同时增加成材率,从而使生产效率大大提高,。本文以江苏某特
随着“互联网+”广泛地渗透到社会的方方面面,人们的社会生活和日常行为发生了翻天覆地的改变。由于信息和通讯技术不断地发展,人们之间的联系日益密切,彼此的影响也越来越显著,这使得社会网络在人们的生活中发挥越来越重要的作用。其中,网络外部性和社会学习是产生的作用最为突出的两个方面。一方面,网络外部性广泛地存在于电信、互联网等行业中,同时伴随“互联网+”的推广和完善,网络外部性也逐步地渗透到传统行业中;另
生态环境治理是生态文明体制改革的重要一环,而大气污染治理是生态环境治理的重要方面,自2010年以来,针对区域大气污染治理我国出台了一系列联防联控指导意见、蓝天保卫战行动等政策文件,大气污染防治相关的财政投入也逐年增加,空气质量有所改善,但与发达国家相比还是有一定差距。大气污染治理作为一种区域性公共产品,涉及多个辖区政府主体,具有明显的区域外溢性、主体多样性及流动性特征,因而增加了合作治理的难度。我
随着国内金融市场的不断发展,参与金融市场投资的投资者也在逐年增加。投资者参与金融市场的主要方法为股票交易,但由于股票价格具有较强的波动性,如果投资者无法准确把握股价的走势,不但无法获取收益,反而会蒙受经济损失。另外,当市场遭受大型波动时,准确地把握市场走势也有利于主管机构进行干预与颁布救市政策。针对以上应用场景,本文提出一种基于深度学习与自然语言处理技术的市场走势预测系统,可以根据金融舆论文本与股
针对现代潜艇的低可探测性问题和隐蔽性探测需求，提出了一种基于航空被动声纳浮标阵交叉定位和Hough变换检测前跟踪的水下微弱目标检测方法。首先，构建基于线形浮标拦截阵的水下目标被动检测模型，采用自适应关联的交叉定位方法，获取目标位置信息，实现了检测前数据预处理；其次，采用点数积累和能量积累的双门限Hough检测方法，得到了初始检测航迹；最后，利用目标运动约束条件和航迹合并方法，剔除虚假航迹及合并重复
本文基于ISO26262道路车辆功能安全标准的开发流程，介绍了一款电动摩托用动力电池管理系统（BMS）的功能安全概念设计，从整车系统层级出发进行了危害分析和风险评估（HARA），得出了电池管理系统（BMS）功能安全目标及对应的功能安全等级（ASIL），根据确定的安全目标，得出具体的功能安全要求，最后将功能安全要求细分至软硬件设计的技术安全需求中。