随着机器人的使用场合越来越丰富,给不能自主移动的机器人安装移动平台,增强其移动能力成为当务之急。传统的履带、轮式移动平台越障能力有限,研制具有较强越障能力的移动平台成为一个重要的研究方向。本课题基于实验室科研项目,结合项目的指标要求与移动平台的用途,研究设计了一种基于履带的可变形移动平台,完成了该平台的结构设计,越障分析,仿真分析等工作。首先分析了履带式移动平台直行与转向时的运动学与动力学,并完成了移动平台的结构设计。平台总计由八个关节组成,分为两类:一类是控制平台行驶的行进关节,另一类是改变平台姿态的俯仰关节。根据平台的使用需求,设计了两种行进关节、两种俯仰关节,对关节的核心零部件进行了校核和优化,同时对平台整体进行了有限元分析,验证了平台结构的强度和刚度满足使用要求。然后对移动平台的越障过程进行了分析:分析了平台跨越沟壑的方法与动作,并建立平台在翻越过程中的动力学模型;同时分析了平台翻越凸台的方法与动作,并改良了传统的翻越方法,并根据改良后的方法,建立了平台翻越过程中关键姿态的动力学模型。最后,在Recur Dyn软件中建立了移动平台及其上装负载的模型,对平台平地行驶、三种转向行驶、双履带爬坡、四履带爬坡、跨越沟壑以及翻越凸台的情况进行了仿真分析,验证了前述设计与分析的合理性。