【摘 要】
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国外主要跨国石油公司已成功研制导向钻井工具并投入使用多年,他们对我国进行了相关技术封锁,并取得了垄断性的巨大经济效益。在此严峻形势下,我国研发现代导向钻井设备具有
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国外主要跨国石油公司已成功研制导向钻井工具并投入使用多年,他们对我国进行了相关技术封锁,并取得了垄断性的巨大经济效益。在此严峻形势下,我国研发现代导向钻井设备具有极其重要的战略意义。本文主要介绍了导向钻井系统的工作原理以及整体设计方案,论述了其稳定平台的组成结构和工作机理。由于导向钻井工具工作在井下特殊的环境,稳定平台经论证选用了Hoo控制方法。根据工具实时性强的需要,采用了实时操作系统。论文中提出了一种以STM32F103系列的新型ARM微控制器为核心,搭载嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ的稳定平台控制系统的工程实现方案。为控制系统建立了数学模型并借助MATLAB软件予以设计了H∞控制器；详述了硬件设计思路和原理,并给出了实验用原理图:介绍了软件的编程思想和各模块编写方法。文章对设计方案实施了相关实验并进行了分析,说明了其中的问题并给出了改进意
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