电力系统的不断发展和稳定运行给国民经济的发展带来了巨大的动力，也给人民的生活带来了极大的方便。输电线路安全稳定的输送电力是电力系统稳定工作的首要保障，而输电线路的覆冰和积雪时刻威胁着电力系统的安全运行。因此，研制电力线除冰机器人具有极大的意义，自主越障规划是除冰机器人研究的重点内容。本文针对电力线除冰机器人的工作环境，对电力线除冰机器人越障路径规划进行了研究。对电力线除冰机器人的机械结构进行了分析，建立了除冰机器人机械臂的运动学模型，并根据机械臂的约束条件对逆运动学方程进行了求解。分析了高压输电线路的结构，对构成障碍物的几种电缆附件进行了说明。针对除冰机器人作业过程中障碍物类型已知的特点，提出了基于局部特征匹配的障碍物识别方法，提取图像的SURF特征，并运用BBF优先搜索算法对模板图像与目标图像的特征点进行匹配，通过改进的RANSAC算法消除误匹配点，实现了对障碍物的正确识别。设计了激光与红外线融合测距系统，并建立了置信距离矩阵，能有效的剔除错误的测量值，然后运用贝叶斯估计对传感器的有效测量数据进行融合，提高测量精确度，实现了对障碍物的精确测距，保证了除冰机器人在安全的距离开始执行越障动作。设计了基于专家系统的越障路径规划方法，采用离线规划与在线规划相结合的方式。首先在实验室环境下针对具体的障碍物进行越障动作规划，将规划好的动作序列存放在知识库中。当机器人在线作业时，根据传感器识别到的障碍物类型，自主选择相应的动作序列进行越障，通过传感器获取的信息对自主规划的结果进行实时校正，并更新动作序列知识库。这种离线与在线规划相结合的方式减小了系统的计算量，提高了越障动作的准确性与实时性。仿真结果表明，该方法能控制电力线除冰机器人安全有序的完成越障动作。